1、只需定义连杆坐标系及相应的连杆参数，就能直接建立关于机器人的各个关节位置的运动学方程。
A、对
B、错
2、计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？
A、写出齐次变换矩阵
B、计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换
C、定义四个DH参数
D、建立坐标系
3、圆柱型机械臂（PRP）包含两个移动关节和一个转动关节
A、对
B、错
4、球面型机械臂（RRP）包含两个移动关节和一个转动关节
A、错
B、对
5、相对于正运动学求解，逆运动学是一个非线性问题
A、错
B、对
