1、刚体的惯性张量一定是对角型矩阵
A、对
B、错
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2、刚体的惯性积就是惯性矩
A、错
B、对
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3、机器人动力学的正问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所需要的（驱动力/力矩）
A、错
B、对
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4、刚体的惯性积和惯性矩均与坐标系的原点和姿态选择有关
A、错
B、对
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5、递推的牛顿-欧拉动力学算法：首先向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿-欧拉公式算出各连杆的惯性力和力矩；然后向内递推计算各连杆相互作用的力和力矩以及关节驱动力或力矩。
A、对
B、错
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